კოლაბორაციული რობოტების ინტეგრირებული სახსრის საავტომობილო კონტროლის კვლევა

1.1 კვლევის ფონი

მეცნიერებისა და ტექნოლოგიების სწრაფი განვითარების პარალელურად,ინტელექტუალური შესაძლებლობებიგააგრძელებს გაუმჯობესებას, რაც ჭკვიანი წარმოებას ინდუსტრიული განვითარების გაბატონებულ ტენდენციად აქცევს. მაგალითად, ჩინეთის საინფორმაციო ინდუსტრიის სამინისტროს მიერ გამოქვეყნებული მონაცემები აჩვენებს, რომ შიდა ჭკვიანმა წარმოებამ 2023 წელს 11.6%-იანი შესანიშნავი ზრდა აჩვენა, რაც ამ სფეროში ქვეყნის მდგრადი ძალისხმევისა და ტექნოლოგიური ინოვაციების დასტურია. გარდა ამისა, ჭკვიანი წარმოების საწარმოებში ინოვაციების რაოდენობა მნიშვნელოვნად გაიზარდა და მოიცავს ისეთ სექტორებს, როგორიცაა მაღალი კლასის აღჭურვილობის წარმოება, მოწინავე მასალები და გარემოსდაცვითი ტექნოლოგიები, რაც ასახავს ინდუსტრიის სიცოცხლისუნარიანობას და ღრმა ტრანსფორმაციას. ამ ტენდენციამ არა მხოლოდ რევოლუცია მოახდინა ტრადიციული წარმოების მეთოდებში, არამედ დააჩქარა ინდუსტრიული განახლება, გაზარდა როგორც ეფექტურობა, ასევე ხარისხი. სულ უფრო ხშირად, ავტომატიზირებული წარმოების ხაზები და სამრეწველო რობოტები ცვლიან ადამიანის შრომას.

-ის წინსვლასთან ერთადინტელექტუალური წარმოების ეპოქასამრეწველო რობოტების მაღალავტომატური და ინტელექტუალური ტექნოლოგიური მახასიათებლები იდეალურად შეესაბამება წარმოების ინდუსტრიის მზარდ მოთხოვნებს მაღალი სიზუსტის, ოპერაციული სიმარტივისა და მოქნილობის მიმართ წარმოების პროცესებში. ამან გაზარდა მათი მნიშვნელობა წარმოებაში, რაც მათ ინდუსტრიული ტრანსფორმაციისა და განახლების მამოძრავებელ მთავარ ძალად აქცევს. კოლაბორაციული რობოტები - სამრეწველო მოწყობილობები, რომლებსაც შეუძლიათ როგორც მანქანა-მანქანას, ასევე ადამიან-რობოტს შორის თანამშრომლობის მიღწევა - რობოტიკის კვლევის მთავარ ფოკუსად იქცა მათი ავტონომიური ქცევისა და კოლაბორაციული შესაძლებლობების გამო, რაც მათ დომინანტურ როლს ასრულებენ მომავლის სამრეწველო რობოტიკაში. კოლაბორაციული რობოტების ტექნოლოგიაში, სერვოძრავების მუშაობის მეტრიკა - მათ შორის ბრუნვის მომენტის რეაგირების სიჩქარე, ბრუნვის მომენტის სიზუსტე, პოზიციონირების სიზუსტე, ენერგომოხმარება და ტემპერატურის სტაბილურობა - პირდაპირ განსაზღვრავს რობოტის მოძრაობის ეფექტურობას, სტაბილურობას და სიზუსტეს. როგორც რობოტების სიმძლავრის ბირთვი, სერვოსისტემების მუშაობა კრიტიკულად მოქმედებს მოძრაობის სიზუსტესა და საიმედოობაზე. აღსანიშნავია, რომ ერთობლივი სერვოძრავები მნიშვნელოვან როლს ასრულებენ პოზიციონირების სიზუსტის მიღწევაში. შესანიშნავი ერთობლივი სერვოძრავა უზრუნველყოფს ზუსტ პოზიციონირებას და სტაბილურ მოძრაობას რთული ამოცანების შესრულებისას, რითაც ზრდის ოპერაციულ ეფექტურობას და მინიმუმამდე ამცირებს შეცდომებს.

„რობოტების ინდუსტრიის განვითარების მე-14 ხუთწლიანი გეგმა“ ხაზს უსვამს ინტელექტუალური ინტეგრირებული რობოტული შეერთებების კვლევის წინსვლას, სადაც ასეთი შეერთებები განსაკუთრებით შესაფერისია კოლაბორაციული რობოტებისთვის. მათი მაღალინტეგრირებული დიზაინის კონცეფცია მოიცავს ქვედა აქტივატორებს, სენსორებს და დრაივერებს პირდაპირ თავად შეერთებაში, რაც თითოეულ შეერთებას დამოუკიდებელ მართვის ერთეულად აქცევს. შიდა სტრუქტურისა და განლაგების ოპტიმიზაციის გზით, განაწილებული მართვის არქიტექტურა მნიშვნელოვნად ამცირებს კაბელების რაოდენობას სისტემის სხვადასხვა დონეს შორის, რითაც ამცირებს ტექნიკური მომსახურების ხარჯებს და ზრდის საერთო საიმედოობას. მოდულური დიზაინი ასევე ხელს უწყობს შეერთებების უფრო ადვილ ჩანაცვლებას და ტექნიკურ მომსახურებას, რაც მნიშვნელოვნად ზრდის კოლაბორაციული რობოტების ბაზარზე კონკურენტუნარიანობას.

ისკოლაბორაციული რობოტების კონცეფციაპირველად 1996 წელს იქნა წარმოდგენილი, მისი დიზაინის ფილოსოფიით, რომელმაც რევოლუცია მოახდინა ტრადიციულ რობოტებში, რაც რობოტებსა და ადამიანებს შორის წარმოების ხაზებზე კოორდინირებული ოპერაციების საშუალებას იძლევა. ეს თანამშრომლობითი მიდგომა არა მხოლოდ რობოტების ეფექტურობასა და სიზუსტეს იყენებს, არამედ აერთიანებს ადამიანის ინტელექტსა და მოქნილობას, რაც ზრდის ოპერაციულ ეფექტურობას და მოქნილობას. ტრადიციულ სამრეწველო რობოტებთან შედარებით, თანამშრომლობითი რობოტები გამორჩეულ მახასიათებლებს ავლენენ, რაც რობოტიკის სფეროში მნიშვნელოვან ქვეკატეგორიად იქცევა. მათმა ფიზიკურმა სტრუქტურებმაც და მართვის სისტემებმაც მნიშვნელოვანი მოდიფიკაციები განიცადეს. ტრადიციული სამრეწველო რობოტები - როგორიცაა ნახაზ 1-ზე გამოსახული რობოტული მკლავების კონფიგურაციები - ძირითადად გამოიყენება პალეტიზაციის, მასალების დამუშავების, შედუღების და ლაზერული ჭრის აპლიკაციებში. მიუხედავად იმისა, რომ ამ რობოტებს ახასიათებთ მაღალი სიმტკიცე, სტრუქტურული სტაბილურობა და ძლიერი დატვირთვის ტარების უნარი, მათ ასევე აქვთ შეზღუდვები: შედარებით დიდი ზომა და მასა, მნიშვნელოვანი მოძრაობის ინერცია, მოცულობითი კონსტრუქციები ცუდი მოქნილობით და უუნარობა მაღალი სისწრაფით აწყობის ამოცანების შესრულების. გარდა ამისა, მათი მნიშვნელოვანი ინერციული იმპულსი და მაღალსიჩქარიანი მოძრაობები მნიშვნელოვან უსაფრთხოების რისკებს უქმნის პერსონალს მათი ოპერაციული რადიუსის ფარგლებში, რაც მოითხოვს მათ მუშაობას დახურულ, დახურულ ადგილებში.

სურათი 1. ტრადიციული სამრეწველო რობოტული მკლავები და კოლაბორაციული რობოტები

კოლაბორაციული რობოტები საშუალებას იძლევიან ადამიანებთან ერთად ერთდროულად იმუშაონ საერთო სივრცეებში და ხელს უწყობენ ახლო მანძილზე ურთიერთქმედებას კოლაბორაციულ ზონებში. ტრადიციულ რობოტურ მკლავებთან შედარებით, კოლაბორაციულ რობოტებს, როგორც წესი, შეუძლიათ მაქსიმუმ 20 კგ დატვირთვა გაუძლონ თავიანთ ბოლო ეფექტორზე, მოქმედების დიაპაზონი კი ადამიანის ხელის მისაწვდომობის შედარებადია. მათი სტრუქტურა უფრო მარტივია, ვიდრე ჩვეულებრივი სამრეწველო რობოტული მკლავების, რომლებიც გამოირჩევიან რთული გადაცემის მექანიზმებით, ამასთანავე გვთავაზობენ მგრძნობიარე ძალის უკუკავშირს, მსუბუქ მოქნილობას და ძლიერ აღქმის შესაძლებლობებს. ეს მახასიათებლები საშუალებას აძლევს მათ დინამიურად დაარეგულირონ ძალა ადამიანებთან ურთიერთქმედების დროს, რაც ეფექტურად უშლის ხელს ძალადობრივ დაზიანებას. შესაბამისად, კოლაბორაციულ რობოტებს შეუძლიათ უსაფრთხოდ ითანამშრომლონ ადამიანებთან დავალებების შესასრულებლად ტრადიციული უსაფრთხოების ბარიერების გარეშე.

კოლაბორაციული რობოტები უშუალო კონტაქტში მონაწილეობენ ადამიანებთან; ამიტომ, უსაფრთხოება შეუცვლელი მოთხოვნაა ადამიან-რობოტის თანამშრომლობისას. აუცილებელია ოპერაციული სიმძლავრისა და ბრუნვის მომენტის მკაცრი კონტროლი, პერსონალის დაზიანებების თავიდან ასაცილებლად ისეთი ტექნიკური ზომების გამოყენებისას, როგორიცაა დენის კონტროლი, ბრუნვის მომენტის კონტროლი, კონტაქტური სენსორები და შეჯახების აღმოჩენა. რობოტების ინტელექტუალური მართვის სისტემები ასევე საჭიროებენ შემდგომ ოპტიმიზაციას უსაფრთხოების მართვისთვის, რაც უზრუნველყოფს ადაპტაციურ გლუვ კონტროლს დინამიური გამოთვლებისა და დამკვირვებელზე დაფუძნებული მოდელირების გზით.

რობოტიკის საერთაშორისო ფედერაციამ (IFR) ბოლოდროინდელ კვლევაში ხაზი გაუსვა, რომ რობოტების მომავალი განვითარება, ძირითადად, სიმარტივის, გამოყენების სიმარტივის, მოქნილობისა და უსაფრთხო თანამშრომლობის ტენდენციებს აჩვენებს. სამრეწველო რობოტები თანდათანობით მიაღწევენ ავტომატიზაციისა და ინტელექტის უფრო მაღალ დონეს; მათი მომხმარებლისთვის მოსახერხებელი დიზაინი შეამცირებს ოპერაციულ ბარიერებს, რაც მეტ საწარმოს საშუალებას მისცემს ძალისხმევის გარეშე გამოიყენოს რობოტული ტექნოლოგია წარმოების ეფექტურობის გასაზრდელად. ამასობაში, მოქნილობისა და უსაფრთხო თანამშრომლობის შესაძლებლობების მქონე დიზაინი რობოტებს საშუალებას მისცემს უკეთესად მოერგონ მრავალფეროვან და რთულ საწარმოო გარემოს, რაც ხელს შეუწყობს ადამიანსა და რობოტს შორის თანამშრომლობას და კიდევ უფრო წაახალისებს სამრეწველო წარმოების ინტელექტუალურ და ეფექტურ განვითარებას.

სურათი 2: კოლაბორაციული რობოტის სამუშაო არეალი

1.2 კვლევის მნიშვნელობა

კოლაბორაციული რობოტიკის ამჟამინდელ ბაზარზე, შვიდი ხარისხის თავისუფლების რობოტები უპირატესობას ანიჭებენ მათი ფართო მოქმედების დიაპაზონისა და მოქნილობის გამო. ეს რობოტები უზრუნველყოფენ თავისუფლების ზედმეტ ხარისხებს, რაც უფრო მეტ პოტენციალს გვთავაზობს სამრეწველო ავტომატიზაციისა და ჭკვიანი წარმოებისთვის. თავისუფლების თითოეული ხარისხი მიიღწევა რობოტული სახსრის საშუალებით, რომელიც რობოტის მუშაობის განსაზღვრის კრიტიკულ ფაქტორს წარმოადგენს. ოთხი ძირითადი მწარმოებელი - FANUC, ABB, Yaskawa და KUKA - თითოეული იყენებს განსხვავებულ გადამცემ სისტემებს თავის ტრადიციულ სამრეწველო რობოტულ მკლავებში; თუმცა, ისინი არსებითად იყენებენ სერვოძრავებს, რომლებიც შეწყვილებულია კონუსურ მექანიზმებთან, ღერძულ მექანიზმებთან ან სინქრონულ ქამრებთან, რათა გადასცენ ძალა სახსრებს ბრუნვისთვის. გადაცემის ეს მეთოდები ზღუდავს რობოტული სახსრების ზომას. მიუხედავად იმისა, რომ მაღალი სიზუსტის მიღწევა შესაძლებელია, მინიატურიზაცია კვლავ გამოწვევად რჩება. როგორც ნაჩვენებია ნახაზ 3-ში, ტრადიციულ სამრეწველო რობოტებს სჭირდებათ გარე მართვის კარადები, რომლებიც აღჭურვილია ძრავის სერვო დრაივებით, მრავალი მავთულით, რომლებიც აკავშირებს თითოეულ ძრავას კარადასთან, რითაც ზღუდავს მართვის სისტემების მოქნილ განლაგებას.

სურათი 3. ტრადიციული სამრეწველო რობოტი და მართვის კაბინეტი

იმის გათვალისწინებით, რომ სამრეწველო რობოტული მკლავების ტრადიციული სახსრის კონფიგურაციები აღარ აკმაყოფილებს კოლაბორაციული რობოტების მოთხოვნებს, ამ სახსრებზე ტრადიციული გადაცემის მექანიზმები მიტოვებულია ახალი დიზაინის ფილოსოფიის სასარგებლოდ. ეს მიდგომა ფოკუსირებულია მსუბუქი, დაბალი ძაბვის და მაღალ ინტეგრირებული სისტემების მიღწევაზე კონტროლერის, სერვო დრაივერის და ძრავის თავად სახსარში ინტეგრირებით, ხოლო შიდა ელექტრული კავშირები ასევე ხორციელდება. გარედან მხოლოდ მინიმალური რაოდენობის საკონტროლო ინტერფეისებია გამოფენილი, რაც ამარტივებს გარე გაყვანილობას და ამცირებს საინჟინრო სირთულეს. ასეთ დიზაინს ინტეგრირებულ სახსარს უწოდებენ.

კოლაბორაციული რობოტების შეერთებების მიმდინარე განვითარების საჭიროებებისა და ტენდენციების გათვალისწინებით, განსაკუთრებით მნიშვნელოვანია მსუბუქი, დაბალი ძაბვის, მაღალინტეგრირებული და მაღალი ხარისხის ინტეგრირებული კოლაბორაციული რობოტის შეერთების დიზაინი. ასეთი ინტეგრირებული შეერთება მოიცავს შეერთების მოძრაობისთვის საჭირო ყველა აუცილებელ კომპონენტს, მათ შორის აქტივატორებს, კონტროლერებს, დრაივერებს და სენსორებს, და შეუძლია დამოუკიდებლად იფუნქციონიროს, როგორც დამოუკიდებელი მოდული. როდესაც ის მთავარ კონტროლერთან ან სხვა მოდულებთან დაკავშირებულია მარტივი კვების და მართვის სადენების საშუალებით, ეს მაღალთანმიმდევრული, მაგრამ დაბალი შეერთების დიზაინი მნიშვნელოვნად ზრდის კოლაბორაციული რობოტების მასშტაბირებას. ამ ინტეგრირებული მოდულური შეერთების გამოყენებით და მისი შესაბამისი ზომის რობოტულ მკლავებთან და ბოლო ეფექტორებთან შეწყვილებით, სხვადასხვა მოთხოვნებზე მორგებული კოლაბორაციული რობოტების აწყობა მარტივად შეიძლება.

სურათი 4. მოდულური შეერთების სქემატური დიაგრამა

კოლაბორაციული რობოტებისა და მათი სერვო მართვის სისტემების ინტეგრირებული შეერთებების კვლევას დიდი მნიშვნელობა აქვს კოლაბორაციული რობოტიკის განვითარებისთვის. ამ ინტეგრირებული შეერთებების ძირითადი ტექნოლოგიები შედგება ორი ძირითადი კომპონენტისგან: ჰარმონიული რედუქციონერები და სახსრების ძრავის მართვის სისტემები, მათ შესაბამის მართვის ალგორითმებთან ერთად. Zhixin Drive Technology (Shijiazhuang) Co., Ltd. თავის კვლევას კოლაბორაციული რობოტებისთვის სახსრების ძრავის მართვის სისტემებზე ამახვილებს და სახსრების ძრავის მართვისა და მართვის მექანიზმებზე სიღრმისეულ კვლევებს ატარებს. კომპანია ავითარებს მაღალინტელექტუალური ინტეგრირებული რობოტის სახსრების ძრავების სერიას, რომელიც კოლაბორაციული რობოტის შეერთებების უფრო მოქნილ და საიმედო მართვის შესაძლებლობებს უზრუნველყოფს, ამავდროულად, მოიცავს ისეთ კრიტიკულ მახასიათებლებს, როგორიცაა თვითაღქმა, ინტელექტუალური გადაწყვეტილების მიღება, ოსტატური შესრულება და ზუსტი კონტროლი - რითაც აკმაყოფილებს ჭკვიანი აღჭურვილობის განვითარების მოთხოვნებს.

2. კვლევის მიმდინარე სტატუსი ქვეყნის შიგნით და საერთაშორისო დონეზე

1956 წელს ამერიკელმა ფიზიკოსმა ჯო ენგელბერგერმა და გამომგონებელმა ჯორჯ დევოლმა დააარსეს რობოტიკის კომპანია Unimation, რომელმაც 1959 წელს წარმატებით შეიმუშავა მსოფლიოში პირველი სამრეწველო რობოტი — Unimate.

„ჯენერალ მოტორსმა“ რობოტები სამრეწველო წარმოებაში პირველად 1961 წელს ნიუ-ჯერსის ქარხანაში გამოიყენა. 1969 წელს იაპონიამ „Unimation“-ის რობოტები წარადგინა, მოგვიანებით კი თავისი ტექნოლოგიის ლიცენზია იაპონიასა და დიდ ბრიტანეთში რობოტების წარმოების ოპერაციებისთვის „Kawasaki Heavy Industries“-სა და დიდ ბრიტანეთში დაფუძნებულ „KUKAI Corporation“-ს გადასცა. იაპონიის საავტომობილო ინდუსტრიის განვითარებასთან ერთად, წარმოებაში ადამიანის შრომა სულ უფრო მეტმა რობოტმა ჩაანაცვლა, რაც სრულად ადასტურებს მათ პრაქტიკულ ღირებულებას. შესაბამისად, იაპონიამ სულ უფრო მეტი აქცენტი გააკეთა სამრეწველო რობოტიკის განვითარებაზე. დაწყებული „Kawasaki Heavy Industries“-ით, როგორც რობოტების ტექნოლოგიების დანერგვის პიონერით, რასაც მოჰყვა მსოფლიოში ცნობილი რობოტიკის კომპანიების, როგორიცაა FANUC და Yaskawa, გაჩენა, იაპონია გახდა ერთ-ერთი ქვეყანა, რომელიც მსოფლიოში უახლეს რობოტული ტექნოლოგიებს ათვისებს.

1973 წელს გერმანულმა კომპანია KUKA-მ Unimate რობოტი მოდიფიცირება მოახდინა პირველი ექვსგრადუსიანი თავისუფლების რობოტის, Famulus-ის შესაქმნელად, რომელიც ელექტროძრავით მუშაობდა. 1974 წელს შვედურმა ელექტროტექნიკის კომპანია ASEA-მ (ABB-ის წინამორბედმა) შეიმუშავა მსოფლიოში პირველი სრულად ელექტრო რობოტი, IRB 6, რომელიც მიკროპროცესორით მართული იყო, რამაც მნიშვნელოვნად გააუმჯობესა რობოტული ინტელექტი. 1978 წელს აშშ-ში დაფუძნებულმა Unimation კომპანიამ ფართოდ განათავსა თავისი PUMA სამრეწველო რობოტი General Motors-ის ასაწყობ ხაზებზე, რითაც კიდევ უფრო აჩვენეს სამრეწველო რობოტების პრაქტიკულობა და ღირებულება და აღნიშნეს სამრეწველო რობოტიკის ტექნოლოგიის სრული სიმწიფე, რითაც მყარი საფუძველი ჩაუყარა შემდგომ ტექნოლოგიურ მიღწევებს.

სამრეწველო რობოტიკის განვითარების ოთხ ათწლეულზე მეტი ხნის განმავლობაში, ტექნოლოგიური წინსვლა უწყვეტი იყო. თუმცა, უსაფრთხოების მოსაზრებებიდან გამომდინარე, რობოტები, როგორც წესი, კონკრეტულ სამუშაო სადგურებზე არიან დამაგრებულნი და დამცავი მოაჯირებით იზოლირებულნი, რაც ხელს უშლის მათ ერთ სივრცეში ადამიანებთან გვერდიგვერდ მუშაობაში. ეს ტრადიციული კონფიგურაცია ზღუდავს ადამიანსა და რობოტს შორის თანამშრომლობას, რაც ართულებს ჭეშმარიტად ეფექტური თანამშრომლობითი ოპერაციების მიღწევას. მრავალი მცდელობისა და კვლევის მიუხედავად, ადამიანი-რობოტის უსაფრთხო თანამშრომლობის მიღწევა კვლავ მთავარ გამოწვევად რჩება სამრეწველო რობოტიკის სფეროში.

მხოლოდ 2005 წელს წარმოადგინა ევროკავშირის მიერ დაფინანსებულმა მსხვილმა პროექტმა კოლაბორაციული რობოტების კონცეფცია. ინიციატივამ გააერთიანა წამყვანი სამრეწველო რობოტიკის კომპანიები, როგორიცაა ABB, KUKA, Reis, Comau და Gudel, რათა ერთობლივად შეექმნათ ხელმისაწვდომი, კომპაქტური და მოქნილი რობოტი, რომელიც სპეციალურად მცირე და საშუალო საწარმოებისთვის იყო შექმნილი და რომლის მიზანიც შრომის აუთსორსინგზე დამოკიდებულების შემცირება იყო. ამ პროექტმა ნათლად გამოკვეთა ადამიანი-რობოტის თანამშრომლობის პოტენციალი, რითაც მყარი საფუძველი ჩაუყარა კოლაბორაციული რობოტების კონცეფციას.

ადრეული კოლაბორაციული რობოტები, ძირითადად, ტრადიციული სამრეწველო რობოტების მოდიფიკაციებსა და გამოყენებას წარმოადგენდა, მათი დიზაინის ფილოსოფიის ან ოპერაციული რეჟიმების ფუნდამენტური შეცვლის გარეშე. 2005 წელს დაარსების დღიდან, Universal Robots ორიენტირებულია ისეთი კოლაბორაციული რობოტების შემუშავებაზე, რომლებსაც შეუძლიათ უსაფრთხოდ იმუშაონ ადამიანებთან ერთად. 2009 წელს კომპანიამ გამოუშვა UR5 - მსოფლიოში პირველი კოლაბორაციული რობოტი - რითაც ამ ეპოქის დასაწყისი აღინიშნა. შემდგომში, Rethink-მა წარმოადგინა ორმკლავიანი Baxter და ახალი ერთმკლავიანი Sawyer რობოტი, რითაც თანდათანობით დაამკვიდრა კოლაბორაციული რობოტიკა, როგორც აღიარებული და მიღებული დისციპლინა სამრეწველო რობოტიკის ფარგლებში. ამ წინსვლამ ახალი ხედვები და მიმართულებები მოგვცა სამრეწველო ავტომატიზაციისა და ინტელექტუალური განვითარებისთვის.

სურათი 5: UR5 რობოტი და Sawyer Baxter რობოტი

ჩინეთის მეცნიერებათა აკადემიის შენიანგის ავტომატიზაციის ინსტიტუტთან აფილირებულმა Siasun Robot Company-მ პირველად 2015 წლის ნოემბერში ინდუსტრიულ გამოფენაზე ჩინეთის მოწინავე ტექნოლოგიურ დონეს წარმოადგენდა შვიდღერძიანი მოქნილი კოლაბორაციული რობოტი. მას შემდეგ, მრავალმა ადგილობრივმა კოლაბორაციულმა რობოტმა, როგორიცაა Luoshi და Aobo, თანდათან მოიპოვა აღიარება.

რობოტული შეერთებების მხრივ, კოლაბორაციულ რობოტულ შეერთებებსა და ტრადიციულ მძიმე სამრეწველო რობოტებს შორის მთავარი განსხვავება მათ „მოქნილობაშია“. ეს მოქნილობა გამოიხატება დაბალი მექანიკური სიმტკიცით, შემცირებული ინერციით და ბრუნვის მომენტის აღქმის უნარით. ამჟამად, კოლაბორაციულ რობოტურ მკლავებში გამოყენებული შეერთების მოქნილობა, ძირითადად, ზუსტი პოზიციის კონტროლითა და ბრუნვის მომენტის კონტროლით არის განპირობებული.

სურათი 6. ინტეგრირებული სახსრის ტიპიური სტრუქტურა კოლაბორაციულ რობოტებში

მიმდინარე კვლევების მიმოხილვა აჩვენებს, რომ ჩინეთში რობოტიკის განვითარება უფრო გვიან დაიწყო, ვიდრე ისეთი ქვეყნების, როგორიცაა შეერთებული შტატები და იაპონია. კოლაბორაციული რობოტების კვლევა კვლავ მნიშვნელოვნად ჩამორჩება არსებულ საერთაშორისო პროდუქტებს, ძირითადი შემაფერხებელი ფაქტორები ჰარმონიული რედუქციონერებისა და სახსრების ძრავის მართვის სისტემებშია. ადგილობრივ კოლაბორაციულ რობოტებს ამჟამად სახსრების მართვის შესაძლებლობების გაუმჯობესების მნიშვნელოვანი პოტენციალი აქვთ, განსაკუთრებით კონტროლის სიზუსტისა და ინტელექტუალური კონტროლის თვალსაზრისით. გარდა ამისა, გლობალური რობოტიკის კვლევის ტენდენციები მიუთითებს, რომ უსაფრთხოება, მოქნილობა და ინტელექტი ტექნოლოგიური განვითარების დომინანტური მახასიათებლებია. რობოტის სახსრები ვითარდება მაღალ ინტეგრირებული მართვის სისტემებისა და უფრო მეტი ინტელექტისკენ. მიუხედავად იმისა, რომ კოლაბორაციული რობოტის სახსრები ტრადიციული ცენტრალიზებული კონტროლიდან განაწილებულ მართვის არქიტექტურაზე გადავიდა, ისინი ამჟამად მხოლოდ ძრავით მართულ მოქმედებებს ასრულებენ, არ გააჩნიათ ავტონომიური აღქმის, ინტელექტუალური გადაწყვეტილების მიღებისა და ოსტატური შესრულების შესაძლებლობები, რაც ინტელექტის შედარებით დაბალ დონეს იწვევს. ინტელექტუალური რობოტული სისტემების მოთხოვნის გაფართოების მნიშვნელოვანი პოტენციალი კვლავ არსებობს.